REXROTH伺服驅動器主要設置參數及調整方法

REXROTH伺服驅動器是一種控制電機或其他機械運動的設備，它可以通過調整一些參數以實的性能和準確度。下面將介紹三個伺服驅動器主要的設置參數以及其作用和調整方法。

一、REXROTH伺服驅動器限制是伺服驅動器的一個重要參數，它用于控制電機的大電流，以防止電機由于負載過大而損壞。同時，它也可以用于限制加速和減速時的電流峰值，從而改善電機的穩定性和性。電流限制的調整方法是通過增大或減小參數值來修改電流限制設置。如果電流限制設置，會導致電機失速或逆轉，而設置太高則會導致電機過熱并加速壽命的損耗。

二、速度環比例

速度環比例是伺服驅動器中用于控制電機轉速的一個參數。它的調整可以改變電機的響應速度和度。如果速度環比例設置過，將會導致電機反應遲鈍，響應速度變慢；而設置過高，則可能導致震蕩和不穩定性。一般來說，速度環比例的取值范圍是0-1000，應該根據實際情況進行調整。

三、位置環比例

位置環比例是控制伺服電機定位精度的一個重要參數。它控制的是電機運動位置與控制信號之間的比例，對應電機的角度和位置。位置環比例的設置與速度環比例類似，需要根據實際情況進行調整。如果設置過，則電機的位置控制精度將會下降，而設置過高，則可能會出現電機跳動和不穩定的現象。

總結：

REXROTH伺服驅動器是控制機械運動的關鍵設備之一，其性能與精度取決于多個參數的設置和調整。電流限制、速度環比例和位置環比例是三個主要的設置參數，它們分別控制電機的電流、轉速和位置控制精度。對于不同的機械設備和控制應用，設置參數值需要根據實際情況進行調整，以實現的性能和準確度。

1.位置比例增益：設定位置環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

2.位置前饋增益：設定位置環的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍

3.速度比例增益：設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

4.速度積分時間常數：設定速度調節器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

5.速度反饋濾波因子：設定速度反饋通濾波器特性。數值越大，截止頻率越，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩。數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

6.輸出轉矩設置：設置伺服驅動器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF。

在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下，如果伺服電機速度過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數。與旋轉方向無關。

7.手動調整增益參數

調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后，必須調整參數，使系統穩定旋轉。調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產生以上現象時，必須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVP值即初步確定的參數值。如有必要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以達到值。

調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產生振蕩而不穩定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVI值即初步確定的參數值。

調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，調量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。

調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位調量過大，造成不穩定現象。此時，必須調小KPP值，降調量及避開不穩定區；但也不能調整太小，使定位效率降。因此，調整時應小心配合。